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IK システムをコンストレインする
 
 
 

ポイント コンストレインを使って、IK ハンドルをコントロール オブジェクト（ArmControl）にコンストレインすることができます。ポイント コンストレインを使用して、オブジェクトのトランスフォーム アトリビュートを別のオブジェクトのトランスフォームで制御することができます。たとえば、IK ハンドルを操作しなくても ArmControl を選択したり配置したりすることができます。また、コンストレインを設定して、ArmControl で IK ハンドルからのカレントの距離（オフセット）を維持することもできます。このオフセットによって、コンストレインされた IK ハンドルは、絶対にコントロール オブジェクトと同じ位置に移動しません。

IK ハンドルをコントロール オブジェクトにコンストレインするには

  1. ハイパーグラフ（Hypergraph）で ArmControl ノードを選択して、Shift キーを押しながら ikHandle1 ノードを選択します。

    コンストレインを適用するときは、選択の順序が重要です。最初にコンストレインするオブジェクトを選択して、次にコンストレインされる項目を選択する必要があります。

  2. メイン メニューから コンストレイン > ポイント（Constrain > Point） を選択します。

    ポイント コンストレイン オプション（Point Constraint Options）ウィンドウが表示されます。

  3. ポイント コンストレイン オプション ウィンドウで、以下を実行します。

    IK ハンドルがコントロール オブジェクトにコンストレインされます。ハイパーグラフ（Hypergraph）で、ikHandle1 ノードの下にコンストレイン ノードが作成されます。

  4. ハイパーグラフで、ArmControl ノードだけを選択します。
  5. ツール ボックスから移動ツール（Move Tool）を選択します。
  6. 側面ビューで、マニピュレータをドラッグしてコントロール オブジェクトを移動します （側面ビューだけでいくつかの位置を試してみます）。

    マニピュレータをドラッグすると、コントロール オブジェクトが移動してから IK ハンドルが移動します。IK ハンドルがスケルトンとメカニカル アーム モデルを制御しているため、それらも移動します。コントロール オブジェクトと IK ハンドル間のオフセットは維持されます。

カーゴ マグネットは、回転するときにずっと下を向いているわけではありません。その向きは、オリジナルの位置にあったときの回転角度に基づきます。

メカニカル アームのカーゴ マグネット以外のコンポーネントの向きに関係なく、カーゴ マグネットがフロアの方向に下を向くように設定すれば、もっと簡単にメカニカル アームにポーズを設定することができます。

方向コンストレインを使って、カーゴ マグネットを下に向けます。方向コンストレインは、1 つのオブジェクトの X 軸、Y 軸、Z 軸の方向（回転角度）を、コンストレインする（ターゲット）オブジェクトの方向と一致するようにコンストレインします。

次の手順では、メカニカル アームの位置をデフォルトの位置にリセットし、方向コンストレインを IK システム内の最後のジョイントに適用して、コントロール オブジェクトと方向が一致するようにします。これによって、カーゴ マグネットは、シーン内のその他のどのような動きにも関係なく下を向くようになります。

IK システムをデフォルトの位置に設定するには

  1. ハイパーグラフ（Hypergraph）で、ArmControl ノードを選択します。
  2. チャンネル ボックスの表示/非表示（Show/Hide Channel Box）アイコンをクリックして、チャンネル ボックスを開きます。

  3. チャンネル ボックスで、ArmControl の X、Y、Z のトランスフォームを 0 に設定します。

    ArmControl 上のトランスフォームを 0 にすると、前のセクションで実行したトランスフォームの固定によって、メカニカル アームがホーム ポジションにリセットされます。

  4. チャンネル ボックスの表示/非表示アイコンをクリックして、チャンネル ボックスを閉じます。

IK システムに方向コンストレインを適用するには

  1. ハイパーグラフ メニューで、ビュー > すべてをフレームに収める（View > Frame All）を選択します。

    ハイパーグラフにシーン内のすべてのノードが表示されます。

  2. ハイパーグラフで ArmControl を選択して、Shift キーを押しながら joint4 という名前のノードを選択します （これらのノードが見えるように、必要に応じてハイパーグラフ ビューをドリーまたはトラックします）。
  3. メイン メニュー バーから コンストレイン > 方向（Constrain > Orient） を選択します。
  4. 方向コンストレイン オプション（Orient Constraint Options）ウィンドウで、以下を実行します。

    joint4 は、コントロール オブジェクトと同じ方向を向いてコンストレインされます。ハイパーグラフ（Hypergraph）で、階層内の joint4 ノードの下にコンストレイン ノードが作成されます。

  5. 側面ビューで、ArmControl ノードだけを選択した状態で、移動ツール（Move Tool）を使って ArmControl を移動します。

    側面ビューでメカニカル アームがどのように配置されても、カーゴ マグネットは常にシーンのフロアの方向を向きます。

次のセクションでは、IK システムの移動範囲を制限する方法について学習します。

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