インバース キネマティクスは、モデルのコンポーネントと IK システムの階層リレーションシップに基づいて、コンポーネントにポーズを設定したりアニメートしたりします。インバース キネマティクスを使用する前に、Maya の階層について理解しておく必要があります。
階層は、ある目的を持ったリレーションシップを得るために結合された一連のノードで構成されています。個々のノードは、モデルのサーフェス、シェーディング マテリアルを描画するテクスチャのネットワーク、またはスケルトン内のジョイントの組み合わせなどを表します。階層は、最上位に位置する 1 つのノード（親ノード、つまりルート ノード）と、最上位ノードの下位に属して相互に連結されたその他のノード（子ノードまたはリーフ ノード）によるトップダウン形式の構造になっています。
階層の最上位にある親ノードを選択すると、それより下位の階層に含まれる項目も選択されます。下位の階層にある子ノードを選択すると、さらにその下の階層にあるすべての子ノードが選択されます。
階層を使えば、コンポーネント間のリレーションシップを伴う複雑な構造を作成することができます。たとえば、階層モデルをアニメートするときに、その階層の親ノードを選択して移動するだけで、残りのモデル（子ノード）も移動することができます。
メカニカル アームをアニメートするときに、1 つのモデル上で FK と IK のどちらか一方を使用するか両方を使用するかに関わらず、最良のアプローチはメカニカル アーム モデルを階層構造にすることです。
メカニカル アームの階層を作成することによって以下のことが確実になります。
