インバース キネマティクス（IK）を使えば、アニメーション用のモデルおよびキャラクタに効率的にポーズを設定することができます。通常は IK ジョイント チェーンの先端（手など）にある IK ハンドルを位置付けて、スケルトンにポーズを設定します。その他のジョイントの回転は IK ソルバで自動的に計算されます。IK ソルバは、IK ハンドルの位置に基づいてジョイント チェーンの階層を遡りながら各ジョイントの回転を計算します。スケルトンとジョイントの詳細については、 スケルトン階層を作成するを参照してください。
これとは対照的に、フォワード キネマティクス（FK）の場合は、キーフレームに適したポーズが得られるまで各ジョイントを順に回転させる必要があります。このプロセスは、複雑なスケルトンのポーズを設定する場合には退屈な作業となることもあります。インバース キネマティクスを使えば、ジョイントの回転が IK ハンドルの位置に基づいて階層を遡りながら自動的に計算されるため、より速くキャラクタにポーズを設定することができます。1 つのスケルトン上で FK と IK 両方のテクニックを使用することを、FK/IK ブレンドと言います。
IK は、スケルトン（2 本足、4 本足など）を持つアニメートされたキャラクタにポーズを設定するのに適しており、機械的なモデル内部のスケルトンにポーズを設定するような他社のアプリケーションもあります。
このレッスンの目的は、メカニカル アームがカーゴ ボックスの上に伸びてそれを持ち上げ、別の場所に移動させてから下に降ろすまでをアニメートすることです。
レッスンでの作業を通じて、スケルトン階層に関係する基本的な機能、IK、およびペアレント コンストレインについて多くのことを学習します。納得のいくアニメーションを生成できるようにポーズおよびキーフレームを設定するには、モデルと IK に若干の初期設定を行う必要があります。
